Fue compositor y uno de los más importantes ejecutantes de la guitarra en Venezuela. Fundó y dirigió conjuntos corales en diversos institutos de educación media tales como el liceo Fermín Toro, el liceo Luis Razetti y la Escuela Normal Gran Colombia.
Los estudios musicales los realizó en Caracas en la Academia de Música y Declamación, donde fue discípulo de Vicente Emilio Sojo, Juan Bautista Plaza, Savador Llamozas y Raúl Borges quien fue su maestro de guitarra entre 1930 y 1940.
En 1935, creó un conjunto musical llamado Los Cantores del Trópico, en el que comenzó a destacar como compositor y arreglista, particularmente de piezas para guitarra. En 1940, al recibir su título de maestro compositor se dedicó formalmente a la creación musical.
Antonio Lauro es considerado como uno de los principales maestros latinoamericanos de la guitarra, contribuyendo además a ampliar de manera definitiva el repertorio universal de ese instrumento. Director de la Orquesta Sinfónica Venezuela, así como del trío Raúl Borges, compuso numerosas piezas para guitarra entre las cuales cabe destacar el vals Natalia, de fama internacional.
En 1985, le fue otorgado el Premio Nacional de Música, en reconocimiento a su trayectoria y talento musical. Aunque existen pocos trabajos formales sobre la trascendencia de la vida y obra de Antonio Lauro, se han publicado algunos libros tales como Antonio Lauro, un músico total, de Alejandro Bruzual; y artículos en revistas especializadas como la Revista Nacional de Cultura (1953) y la Revista Musical de Venezuela (1986).